三维地图及时更新中的静态阻碍物剔除

2020-04-29 服装设计网 阅读

  Dynamic Obstacles Rejection for 3D Map Simultaneous Updating

  三维地图及时更新中的静态阻碍物剔除

  本文针对机械人视觉导航和三维重建等应用中的点云地图更新,提出了一种复杂有效的消弭静态目标“活动伪迹”的方法。我们基于视锥体滤波器提取帧间视角堆叠区域,经过应用KD-tree对视角堆叠区域停止双向搜刮以取得静态目标“活动伪迹”。该方法同时实用于静态和静态情况,而且可以随便植入大年夜局部SLAM系统和三维重建系统中。在KITTI Odometry Dataset和试验室真实场景中停止试验,结果标明,该方法关于点云地图更新中的静态目标“活动伪迹”剔除具有优胜的后果。

  

  图1. 图中白色箭头流程表现,静态场景下传统的点云地图更新方法会使点云地图中遗留静态目标的“活动伪迹”。绿色箭头流程表现,本文基于视锥剔除滤波和光线追踪道理提出的点云地图更新方法,该方法可和时剔除静态目标“活动伪迹”,同时更新点云地图。

  

  图2. 试验室真实静态场景的三维重建结果: (a)是本文参考文献[15]掉掉落的重建结果,黄线标出局部是其点云地图中存在的少量“活动伪迹”。(b)是将本文方法参与到参考文献[15]的系统后掉掉落的结果,本文方法完整消弭了黄线标记中的“活动伪迹”。

  

  图3. 少量运植物体存在的KITTI视觉里程计数据集的场景三维重建结果。图(a)显示了论文中参考文献[16]的结果,缩小区域显示了来自运植物体的“活动伪迹”效应。(b)是本文方法的结果,准确地剔除一切的静态目标“活动伪迹”,很清晰本文的方法后果更好。

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